สมัยสุโขทัย มีกรุงสุโขทัยเป็นราชธานี ไทยทำสงครามกับประเทศเพื่อนบ้านหลายครั้ง ทหารจึงต้องฝึกการใช้อาวุธเป็นประจำ รวมทั้งต้องฝึกมวยไทยพร้อมกันไปด้วย เพื่อใช้อวัยวะทุกส่วนช่วยในการรบแบบประชิดตัว การฝึกมวยไทยในสมัยก่อน เริ่มจากราชสำนัก เฉพาะพระมหากษัตริย์ เจ้านาย และแม่ทัพนายกองเท่านั้น ที่จะฝึกมวยไทย ต่อมา จึงได้แพร่หลายไปสู่ชาวบ้าน ชายไทยในสมัยนั้นเรียนมวยไทยกันแทบทุกคน เพราะถ้าเป็นนักมวยฝีมือดี ก็จะได้รับเลือกเข้ารับราชการทหาร
ในสมัยอยุธยาตอนต้น มีการคัดเลือกนักมวยฝีมือดีเข้ารับราชการทหาร เรียกว่า ทนายเลือก สังกัดกรมมวยหลวง มีหน้าที่รักษาความปลอดภัยภายในพระราชวัง หรือตามเสด็จในงานต่างๆ ทั้งยังเป็นครูสอนมวยไทยให้พระราชโอรส และทหารอีกด้วย
พระมหากษัตริย์ที่สนพระทัยมวยไทย เช่น สมเด็จพระนเรศวรมหาราช โปรดฝึกหัดมวยไทยควบคู่ไปกับการฝึกใช้อาวุธ ทรงใช้กลเม็ดมวยไทย เกี่ยวกับการทุ่มเหวี่ยงในการต่อสู้กับข้าศึก ดังที่เกร็ดพงศาวดารได้บันทึกไว้ว่า "พระองค์ทรงยกดาบขึ้นกราดกัน ท้ายกระแทกแบกเบี่ยงเหวี่ยงข้าง" ซึ่งเป็นหลักฐานอ้างอิงได้เป็นอย่างดี เกี่ยวกับการต่อสู้แบบมวยไทย
พระมหากษัตริย์อีกพระองค์หนึ่ง คือ สมเด็จพระสรรเพชญ์ที่ ๘ หรือพระเจ้าเสือ โปรดการชกมวยมาก คราวหนึ่ง ได้ทรงปลอมพระองค์เป็นชาวบ้านใช้ชื่อว่า นายเดื่อ ออกไปเที่ยวงานมหรสพ พระองค์ทรงสมัครชกมวย โดยไม่เกี่ยงว่า คู่ต่อสู้เป็นใคร ทางสนามได้จัดนักมวยฝีมือดีจากวิเศษชัยชาญให้มาชกกับพระองค์ ปรากฏว่า ทรงชกชนะนักมวยถึง ๓ คน เมื่อกรุงศรีอยุธยาแตก ใน พ.ศ. ๒๓๑๐ คนไทยถูกพม่ากวาดต้อนไปเป็นเชลยจำนวนมาก ต่อมาพระเจ้ามังระ กษัตริย์พม่า โปรดให้จัดงานพิธีสมโภชมหาเจดีย์ใหญ่ และให้หานักมวยไทยฝีมือดีมาชกที่หน้าพระที่นั่ง นักมวยไทยชื่อ นายขนมต้ม ได้รับคัดเลือกให้ขึ้นชก และสามารถชกชนะนักมวยพม่าได้ถึง ๑๐ คน พระเจ้ามังระทรงชื่นชมมาก นับว่า นายขนมต้มได้สร้างชื่อเสียงให้ไทยมาก มวยไทยจึงเป็นที่นิยมยกย่องมากตั้งแต่นั้นมา
ในสมัยธนบุรี สมเด็จพระเจ้าตากสินมหาราชมีทหารเอกชื่อ นายทองดี (จ้อย) ฟันขาว เป็นชาวเมืองพิชัย จังหวัดอุตรดิตถ์ เป็นนักมวยไทยและนักรบผู้เก่งกาจ ได้เข้ารับราชการ มีบรรดาศักดิ์เป็น หลวงพิชัยอาสา ต่อมาได้เป็น พระยาพิชัย ไปครองเมืองพิชัย ใน พ.ศ. ๒๓๑๗ พม่ายกทัพมาตีเมืองเชียงใหม่และเมืองพิชัย พระยาพิชัยถือดาบสองมือ นำทหารสู้รบกับพม่าถึงขั้นตะลุมบอนจนดาบหักไปข้างหนึ่ง แต่ก็ยังต่อสู้ต่อไปจนได้รับชัยชนะ จึงได้รับขนานนามว่า พระยาพิชัยดาบหัก
ในสมัยรัตนโกสินทร์ พระบาทสมเด็จพระพุทธยอดฟ้าจุฬาโลกมหาราชโปรดกีฬามวยไทยมาก ทรงฝึกหัดมวยไทยมาตั้งแต่ยังทรงพระเยาว์ และเสด็จฯ ทอดพระเนตรการแข่งขันชกมวยไทยเสมอ ครั้งหนึ่ง ได้มีพ่อค้าชาวฝรั่งเศสสองคนพี่น้องเข้ามาท้าชิง พระองค์โปรดเกล้าฯ ให้หมื่นผลาญ นักมวยไทยผู้มีฝีมือไปต่อสู้ แม้คนไทยมีรูปร่างเล็กกว่า แต่ด้วยศิลปะมวยไทย และอาวุธมือ เท้า เข่า ศอก ทำให้พ่อค้าชาวฝรั่งเศสพ่ายแพ้ยับเยิน
พระบาทสมเด็จพระจุลจอมเกล้าเจ้าอยู่หัวทรงเห็นคุณค่าของกีฬาประจำชาติ โปรดเกล้าฯ ให้มีการแข่งขันชกมวยไทยขึ้น ทั้งในกรุงเทพฯ และชนบท ผู้ที่มีฝีมือก็ทรงแต่งตั้งให้เป็นหัวหน้าในการจัดกีฬา และพระราชทานบรรดาศักดิ์ให้ เช่น พระไชยโชคชกชนะแห่งพระนคร หมื่นมวยมีชื่อ จากไชยา หมื่นมือแม่นหมัด จากลพบุรี หมื่นชะงัดเชิงชกจากโคราช นอกจากนี้ ยังโปรดเกล้าฯ ให้ตั้งกรมศึกษาธิการขึ้น และให้บรรจุมวยไทยเป็นวิชาหนึ่ง ในหลักสูตรของโรงเรียนฝึกหัดครูพลศึกษาและโรงเรียนนายร้อยพระจุลจอมเกล้า
ปัจจุบันกระทรวงศึกษาธิการได้จัดให้มีหลักสูตรมวยไทยในระดับมัธยมศึกษาตอนปลาย เป็นวิชาเลือกเสรี ส่วนในระดับอุดมศึกษา ก็มีการสอนในวิทยาลัยพลศึกษา มหาวิทยาลัยราชภัฏ และมหาวิทยาลัยต่างๆ ทำให้มั่นใจได้ว่า กีฬามวยไทยคงจะดำรงอยู่ตลอดไป
ใน พ.ศ. ๒๔๖๔ หลังสงครามโลกครั้งที่ ๑ สนามมวยถาวรแห่งแรกที่จัดการแข่งขันเป็นประจำคือ สนามมวยสวนกุหลาบ ต่อมา ได้ปรับปรุงการแข่งขันมวยไทยให้มีกำหนดเวลาการแข่งขัน และมีผู้ตัดสิน
ในเวลาต่อมาได้มีสนามมวยเกิดขึ้นอีกหลายสนาม ได้แก่ สนามมวยท่าช้าง สนามมวยสวนสนุก สนามมวยหลักเมือง หรือสนามมวยสวนเจ้าเชตุ และเมื่อเกิดสงครามโลกครั้งที่ ๒ ขึ้น ทำให้การแข่งขันชกมวยหยุดชะงักไปหลายปี
สนามมวยราชดำเนินเป็นสนามมวยมาตรฐานที่ใช้มาจนถึงปัจจุบัน และใน พ.ศ. ๒๔๙๙ สนามมวยเวทีลุมพินี ซึ่งเป็นสนามมวยมาตรฐานอีกแห่งหนึ่ง ก็ได้เกิดขึ้น
นักมวยไทยที่มีชื่อเสียงมีอยู่หลายคน เช่น สมาน ดิลกวิลาศ ผล พระประแดง ทองใบ ยนตรกิจ สุข ปราสาทหินพิมาย ชูชัย พระขรรค์ชัย พุฒ ล้อเหล็ก
ถึงแม้จะมีมวยสากล มวยปล้ำ และกีฬาต่อสู้ป้องกันตัวของชาติอื่นๆ มวยไทยก็ยังเป็นที่นิยมของคนไทยและชาวต่างชาติ มีผู้สนใจมาฝึกเรียน และนำไปถ่ายทอด ทั้งในประเทศและต่างประเทศ คนไทยทุกคนจึงควรช่วยกันส่งเสริมศิลปะแม่ไม้มวยไทย โดยเฉพาะเยาวชนไทยควรจะเรียนรู้ ฝึกปฏิบัติ และช่วยกันจรรโลงไว้เป็นศิลปวัฒนธรรมของชาติไทยสืบไป