บรรพบุรุษของมนุษย์มีวิวัฒนาการมาจากลิงไร้หางจำพวกชิมแปนซีเมื่อประมาณ ๖ - ๗ ล้านปีมาแล้ว สำหรับลักษณะรูปร่างหน้าตา ของบรรพบุรุษของมนุษย์รุ่นแรกยังไม่เหมือนมนุษย์ในปัจจุบัน บรรพบุรุษของมนุษย์ หรือที่บางคนเรียกว่า มนุษย์วานรยุคดึกดำบรรพ์นั้น มีกำเนิดในทวีปแอฟริกา และมีหลายสกุล เช่น ซาเฮลแอนโทรปัส (Sahelanthropus) ซึ่งกล่าวกันว่า เป็นบรรพบุรุษของมนุษย์ ที่เก่าแก่ที่สุดที่ค้นพบในขณะนี้ (ประมาณ ๗ - ๖ ล้านปีมาแล้ว) ออร์โรริน (Orrorin) ซึ่งเคยอาศัยอยู่บนโลกเมื่อประมาณ ๖ ล้านปีมาแล้ว อาร์ดิพิเทคัส (Ardipithecus) เคยปรากฏอยู่บนโลกเมื่อประมาณ ๕.๘ - ๕.๒ ล้านปีมาแล้ว ออสตราโลพิเทคัส (Australopithecus) ที่มีชีวิตอยู่ในช่วงเวลาระหว่าง ๔.๒ - ๑ ล้านปีมาแล้ว และโฮโม (Homo) ซึ่งปรากฏขึ้นครั้งแรก เมื่อประมาณ ๒ ล้านปีมาแล้ว ในที่นี้ จะขอกล่าวถึงบรรพบุรุษของมนุษย์ในสกุล โฮโม เท่านั้น เพราะเชื่อกันว่า เป็นกลุ่มที่มีวิวัฒนาการมาเป็นมนุษย์อย่างพวกเรา